Ανακατεύουμε τη ζάχαρη με το χυμό πορτοκαλιού, το χυμό λεμονιού και την κάνελα και τα τοποθετούμε στη φωτιά. Μόλις αρχίσει να βράζει, ρίχνουμε τα αχλάδια. Ανακατεύουμε και μόλις αρχίσει να βράζει ξανά, ρίχνουμε την ψιλοκομμένη σοκολάτα και αποσύρουμε από τη φωτιά.

Ανακατεύουμε, σκεπάζουμε την κατσαρόλα και την αφήνουμε για μία νύχτα. Την άλλη μέρα ξαναβάζουμε σε αρκετά δυνατή φωτιά μαζί με το δενδρολίβανο, καθαρίζουμε από τους αφρούς και βράζουμε για 30 λεπτά περίπου έως ότου η θερμοκρασία φτάσει 105° C. Αν δεν υπάρχει θερμόμετρο, ρίχνουμε σε καθαρό πιάτο μία σταγόνα για να δούμε αν έχει δέσει. Όταν η μαρμελάδα είναι έτοιμη, γεμίζουμε αποστειρωμένα βάζα τα οποία έχουμε βράσει με νερό.