Προθερμάνετε το φούρνο στους 400 βαθμούς. Τοποθετήστε την μελιτζάνα ολόκληρη πάνω σε μια λαδόκολλα και αφήστε να ψηθεί μέχρι να γίνει τραγανή η φλούδα και μαλακό και πολτώδες το εσωτερικό της. Πρέπει να περνάει με ευκολία το πιρούνι μέσα στη μελιτζάνα όταν αυτή είναι έτοιμη (περίπου 1 ώρα).

Αφήστε την μελιτζάνα να κρυώσει και στη συνέχεια αφαιρέστε την μαύρη φλούδα και το πράσινο κοτσάνι. Αδειάστε το εσωτερικό της σε ένα πολυκόφτη ή μπλέντερ. Προσθέστε το σκόρδο, το ταχίνι, το αλάτι, το χυμό λεμονιού και το γιαούρτι.

Πολτοποιήστε μέχρι να γίνει κρεμώδες. Βάλτε το σε μια πιατέλα και γαρνίρετε με ελαιόλαδο και ολόκληρες ελιές. Σερβίρεται κρύο ή ζεστό με φέτες πίτας ή και λαχανικά για βούτημα.